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Robots

21/12/2016:18:00 - Presentazione iniziativa a Santa Marta, aula 111

ROS

ROS è la base software su cui costruiremo il nostro robot; scrivendo i driver per sonar e motori possiamo lasciarlo in controllo della navigazione autonoma.

Grazie alla telecamera è possibile usare delle immagini per decidere quali sono gli obiettivi del robot (seguire un colore, passare tra i birilli, …), pubblicarli al navigation stack e lasciare che cerchi la strategia che lo soddisfa.

Consumi

  • Raspberry Pi ~400mAh
  • Raspberry Pi camera ~250mAh
  • 4 Motori 4 x ~650mAh
  • 5 Sonar 5 x ~ 2mAh

Per un totale di 3250mAh

Bom

Batterie

La richiesta è un pacco batterie ai polimeri di litio, probabilmente verrà usato un powerbnk consistente.

Dovremo usare una batteria da 12V.

Per portare la corrente ai motori usemero un cavo USB modificato.

Caricabatterie

In forse: sarebbe molto bello avere una postazione di ricarica autonoma

Chassis

Lo chassis sarà in alluminio, quadrato.

Motori

Lo stato dell'arte è usare servi senza blocco meccanico e potenziometri, l'alternativa è usare dei motori DC con riduttore, controllati da un Pi o PID.

Possiamo usare motori a 6V o 12V, di meno non sposterebbero il robot.

Ruote

Vogliamo usare delle omniwheel stampate da noi.

Schermo

Per facilitare l'accesso al raspberry pi del robot vogliamo uno schermo

Sensori a bordo

I sensori a bordo verranno alimentati a 3.3V per poter leggere i segnali dal Raspberry Pi

Fotocamera

La fotocamera è quella per raspberry pi v2; il chip è un Sony IMX219 da 8-megapixel

Kinect

Un kinect sarebbe il massimo, potrebbe sostituire sia la fotocamera che il sonar in un colpo solo.

Odometro

Probabilmente useremo un encoder per ottenere le rotazioni dei motori

Sonar

Un sonar montato su base mobile fornisce la nuvola di punti utilizzata dal robot per navigare

Alcune considerazioni

Purtroppo usare degli sg90 ci limita considerevolmente nel peso del robot, dovremo passare a dei motori DC.

Nel caso semplice di movimenti su di un piano la relazione tra potenza del motore, accelerazione da fermo e raggio delle ruote è

T = M(a+g sin(θ))r

Dove T è il momento torcente del motore, M la massa del robot, a la sua accelerazione da fermo, g la gravità, θ la massima pendenza a cui si può muovere ed r il raggio delle ruote.

Per ottenere un radar rotante a 360° senza interruzioni possiamo usare uno slip ring, un connettore cilindrico che evita ai cavi di torcersi.

progects/robots.txt · Ultima modifica: 2017/03/16 15:21 da edoput